세계 최대 규모 로봇 학술대회의 자율주행 챌린지에서 1위 차지
서울대학교 공과대학은 전기정보공학부 서승우 교수가 지도하는 지능형 자동차 연구팀이 세계 최대 규모의 국제 로봇 학술대회 ‘IROS 2024(International Conference on Intelligent Robots and Systems 2024)’에서 열린 제1회 ‘어스 로버스 챌린지(The Earth Rovers Challenge)’에서 우승을 차지했다고 밝혔다.
미국 전기전자공학회(IEEE)와 일본 로봇공학회(RSJ)가 매년 공동 개최하는 IROS는 로보틱스 분야의 세계 양대 학술대회 중 하나로, 올해는 지난 14일부터 18일까지 아랍에미리트연합(UAE) 아부다비에서 열렸다. 학술대회와 함께 열린 어스 로버스 챌린지는 16일부터 이틀에 걸쳐 인공지능(AI) 기반 자율주행 부문, 원격 조종 부문 등 두 종목으로 나뉘어 진행됐다.
서 교수팀이 참가한 AI 기반 자율주행 부문 챌린지는 중국, 케냐, 싱가포르, 아랍에미리트 등 8개국 이상의 전 세계 국가에 배치된 모바일 로봇을 원격으로 제어해 목적지까지 주행시키는 과정에서 다양한 내비게이션 임무를 수행하는 것이 목표다. 공간적으로는 도심·시골·캠퍼스 등 야외와 실내 환경 모두에서, 시간적으로는 밤낮에 걸쳐 진행되는 대회인 만큼 로봇이 예측 불가능한 상황에서 적절히 대응할 수 있어야 안전하고 정확한 주행을 마치고 높은 성적을 받을 수 있다. 특히 이번 대회에서는 2만~3만달러(약 2700만~4100만원) 수준의 일반 로봇에 비해 매우 저렴한 100달러(약 27만원)대의 로봇이 사용됐는데, 이 로봇에 내재된 센서가 제공하는 저해상도의 제한적이고 부정확한 데이터에 기반해 미션을 수행해야 했기 때문에 참가팀들이 체감하는 기술적 난이도가 높았다.
챌린지에 참가한 미국 캘리포니아대학교 버클리(UC Berkeley), 카네기멜론대학교(CMU), 텍사스대학교 오스틴(UT Austin), 싱가포르국립대학교(NUS) 등 세계 유수 대학의 팀들은 독자적인 기술력과 창의적인 접근 방식을 바탕으로 치열한 경쟁을 펼치며 우승을 노렸다. 그중 서울대의 지능형 자동차 연구팀은 그간 자율주행 분야에서 축적한 노하우를 기반으로 주행 알고리즘의 성능을 개별 상황에 최적화시키는 전략을 활용해 대회에 임한 결과 최고의 성적으로 1등의 영예를 차지했다. 특히 여러 수학적 기법과 딥러닝 모델을 조합하는 기술을 개발함으로써 로봇이 예상치 못한 장애물을 마주치거나 복잡한 상황에서도 유연하게 대응토록 한 전략이 우승을 거머쥐는데 주효했다는 분석이다.
대회 우승을 이끈 서승우 교수는 “이번 수상의 가장 큰 의의는 개인적인 영예를 넘어 원격 제어 기반 자율주행 기술 분야에서 세계를 선도하는 서울대의 경쟁력을 입증했다는 데 있다”며 “이번 성과를 발판 삼아 앞으로도 지속적인 기술 혁신을 추구하고, 더 높은 수준의 자율주행 기술을 개발하는 데 앞장서겠다”고 포부를 전했다.
IROS 2024 측은 쟁쟁한 경쟁팀들을 제치고 어스 로버스 챌린지에서 우승한 서울대팀의 기술력과 열정은 세계 최고 수준이라고 평가하며, 내년 대회는 더 많은 국가에서 올해의 10배 이상 대수의 로봇을 사용하는 규모로 키울 계획이라고 밝혔다.
한편 지능형 자동차 연구팀의 리더인 전기정보공학부 윤형석 학생은 로봇 주행제어 알고리즘을 개발하는 동시에 각 팀원들의 모듈 개발을 전체적으로 조율하는 역할을 맡았다. 현재 서승우 교수 연구실에서 박사과정을 밟고 있으며, 졸업 후 자율주행 로봇 관련 스타트업을 준비할 예정이다.
